カスタムアバターをVRChatにアップロードするには、Unity と VRChat SDK3(Avatars) が必要です。 いまは VCC(VRChat Creator Companion) で環境とプロジェクトを用意するのが標準です。
先に確認すること
本 Wiki での手順
SDKの概要やコンポーネントは SDK3-Avatars も参照してください。
公式ドキュメント
YouTubeや個人サイトにも有志チュートリアルがあります。ただしUnityやSDKのバージョンは古い場合があります。 手順が食い違う場合は、上記の公式ドキュメントと本WikiのVCC手順を優先してください。